土曜日, 11月 15, 2008

ブログを再開

近日中にブログを再開する予定です。
乞うご期待

水曜日, 7月 23, 2008

Cleaning

セカンドステージは4つのスロットが用意され、各チームが選んだ3種目を行います。
3つ種目はチームが自由に選べ、ファーストステージの種目にもう一度挑戦することもできます。
そろそろ、他チームの動向を踏まえながら作戦を立てる段階です。

スケジュールの関係で夜の9時からセカンドステージの1スロット目を行いました。
eR@sersは得意種目のCleaningで高得点を狙います。

セカンドステージからは満点が2000点とファーストステージに比べ倍になるので一発逆転がありえます。

リビングには6つのゴミが床に置かれています。
そのゴミを集め、チームが指定したゴミ置き場に持っていく競技です。
eR@serにはこの競技のために、全面に蟹の詰めのようなアームを付けこれにゴミをひっかけて移動させる作戦です。

競技開始。
順調に1個目のゴミを発見。
順調順調。
満点も見えた。
と、思った瞬間、入口付近でおかしな挙動を始めました。

これ以上は無理だと判断し、リスタートを選択しました。
リスタートはこれまでの得点がゼロになりますが、仕方ありません。

***よく覚えていません、ビデオを見直してちゃんと書きます

セカンドステージ開始

セカンドステージはタスクも難しくなり、より高度な技術が要求されます。
物を掴んで移動させたり、ゴミを拾ったりとマニピュレーションの技術が要求されます。
eR@serは腕がないので、部分点を確実に狙う作戦です。

ファーストステージを終えて

3394点で2位に着けています。
1位はドイツのb-it-botsでオープンチャレンジの高得点で一気に首位に躍り出ました。
eR@sersは首位とは500点差で@ホームリーグの採点方式から言うと、ほんの僅差です。

この時点で下位の4チームが敗退になります。
RH3-Y(Switzerland) 眩しいほどの青いLEDが印象的でした
Pumas-Mexico(Mexico) 昨年は好成績だったのに、今年は終始ハードトラブルに苦しんでいました。
TKU @home(Taiwan) 机が離れていたのであまり交流はありませんでした・・・
Microsense(Iran) すべての試技が0点でした。どんなロボットかも覚えていません・・・


すぐに、セカンドステージが始まります。

オープンチャレンジ

ファーストステージ最後の種目はオープンチャレンジです。
各チームが制限時間内にそれぞれ得意なことをアピールします。
eR@serは得意の音声認識とオブジェクト認識を活かして、その場でぬいぐるみを見せながら名前を覚えていきます。
不特定話者認識の凄さが伝わったでしょうか。

スライドが3枚以内という制限があり、プレゼン資料の作成も重要な要素になります。

採点は各チームの代表者が相互に評価します。アピール度や技術的な革新度などをそれぞれ10点満点で付けます。
eR@sersからは私が代表で出ました。

eR@serは2番目(3番目だっけ?)に演技をし、ほぼ練習通りのパフォーマンスを発揮しました。
隣に座っているチームの採点をみると10点が並んでいます。
これは期待できるかも。


結果は、この種目2位でした。
1位はドイツのb-it-botsで、ほぼ完璧な出来で悔しいながら私も一番の高得点を付けました。

Who is who?

リビングにチームメンバー一人と知らない人が二人います。
ロボットは人を見つけ出し、チームメンバーなら挨拶をし、知らない人なら挨拶をして名前を聞き、覚えます。
三人を発見した後は、出口に移動し三人を順番に見送ります。

人物発見、顔の認識と記憶、音声対話による名前の記憶、障害物を回避しながらの移動、などロボカップ@ホームで必要とされるすべての機能が要求されるタフな種目です。

eR@serは順調に人物を発見し、名前を覚えて行きます。



得点は450点でこの種目2位の高得点でした。
1位はチリチームでここでも顔認識機能の特徴を活かしました。
チリのチームはFastFollowも顔認識&追跡で実現しており、その能力の高さをうかがわせます。


手許の集計ではこの時点で二位に浮上した模様です。
一次予選は最終種目のオープンチャレンジを残すだけになりました。
二次予選へのカットラインは上位10チームなので余裕で通過できそうです。

水曜日, 7月 16, 2008

Lost & Found

Lost&Foundは宝探しゲームです。
部屋に置かれた3つの物を早く発見したチームが勝ちです。
黄色のスポンジ、茶碗、???の三つを探します。

開始直前、ジャッジがいきなり部屋のレイアウトを変え始めました。
各チームとも「聞いてないよーーー」状態です。
事前のミーティングでは部屋の大きな配置替えは朝の段階で固定して、以後は小さな変更に留めるという合意だったのですが、何を考えているのか。
部屋の地図を作りこんでいる我々のチームにとっては大問題です。

なんとか、もとのレイアウトに戻して競技の開始です。
それでも、直前に椅子を動かしたり審判はいろいろやってくれます。

結果は、3つのオブジェクトのうち1つを発見することができ200点を獲得しました。
我々以外には100点を獲得したチームが1つだけという難しい課題になりました。
夜のミーティングでもちゃんと発見できたのがeR@sers1チームなので200点しか点が離れないのは可哀そうだと言ってもらえました。


なにはともあれ、予選3種目終了時点で僅差の3位という結果です。
詳細は、http://robocup-cn.org/en/league_sub.php?subleague=RoboCup@Home&article=182&perpage=100&page=1
を見てください。

無難にこなす

FastFollowは相手の出来が素晴らしく速くてタイムでは完敗でした。
eR@serは途中、軽く接触したペナルティーを減点され1000点満点で600点にとどまりました。
参加チームのうち、6チームが満点の1000点を獲得しました。
eR@serは高速走行での安定性に不安があるのでFastFollowは苦しいと予想していたので600点は上々の出来です。

今日の午後にはもう1種目Lost&Foundがあるのですぐに準備にかかります。

Fast Follow

FirstStage二番目の種目のFastFollowは人の後を着いてゆく競技です。

二つのチームが部屋の両側から同時にフィールドに入り、指定された同じパスを通って反対側のドアからでるまでの時間を競います。
途中、3か所のチェックポイントを通過するとそれぞれ加点され、また、スムーズにすれ違いを行えればこれも加点されます。

火曜日, 7月 15, 2008

最高のスタート

Introductionは14チームが参加し、見事第一位を獲得しました。

得点の詳細は
http://robocup-cn.org/en/league_sub.php?subleague=RoboCup@Home&article=182&perpage=100&page=1
このページにあります。
僅差ではありますが、強豪のドイツチームを抑えて首位に立ちました。

FirstStage開始

FirstStageはIntroductionで始まりました。
ロボットが自分のチームを自己紹介するタスクで各チームの基本的な能力が試されます。
それぞれのチームリーダたちが相互に採点しあい、1000点満点で競います。

eR@sersは大部さんの出番です。
大部さんの音声による指示でeR@serがフィールドに入り、スライドに合わせて自己紹介をしゃべります。
沼津のジャパンオープンでは失敗した種目なので汚名返上といきたいところです。

FirstStageは4種目行い、14チームが10チームに絞られます。
その後、SecondStageで3種目を行い、決勝進出の5チームが最終日のFinal課題に挑みます。
Finalまでの長い道のりの始まりです。

日曜日, 7月 13, 2008

いよいよ中国入国

フライトは何の問題もなく予定通りの時間に上海空港に到着しました。
入国審査では若干2名が手間取った以外はスムーズに入国できました。

で、最初の関門の税関検査です。
その前に、ベルトコンベアーで荷物が出てくるのを待っていましたが、そこには信じられない光景が・・・
なんと、eR@serを入れた箱が横倒しで流れてくるではありませんか。
成田ではくれぐれも横にしないで、とJALの係員に念を押したのに。
しかし、空港で中身を空けて点検するわけにも行かないので、気を取り直し、見なかったことにして、先に進むことにしました。
空港ではLOCの担当の学生さんらしき女性が税関申告の手伝いをしてくれ、思いのほか簡単に荷物を持ち込むことができました。
感謝です。

税関を出ると、ガイドさんが「玉川大学脳科学研究所御一行様」の紙を掲げて待っていてくれました。
これから、蘇州まで2時間ほどのバス旅です。

成田空港にて

7時30分成田空港に集合です。
すでにeR@serは前日に出発したため、無事到着していました。
NICTの2名を除いた10名が揃い、チェックインです。

で、問題発生です。
なんとeR@serを入れた箱が大きすぎて成田のX線検査機を通過できず、別室にて箱を開けての目視検査となりました。
それ以外はとくに問題なく、気になっていた荷物の重量オーバーもなんとかなったようです。

上海への機中は空席が目立ち、我々も座席を占領してゆっくりすることができました。

土曜日, 7月 12, 2008

出発前日

15時に運送業者がeR@serを引き取りに来ました。
今日中に成田空港に運んでもらって、明日の出発に備えます。
突然の雷と大雨の中、eR@serは一足先の出発です。

ほとんどの学生さんは今日から成田で一泊して、明日の早朝の集合に備えます。

金曜日, 6月 20, 2008

誰のためのホームページ?

「ホームページを作ったり、ブログを書くのって何かの役に立つのか?」
この頃はブログの炎上だとか、情報流出だとかマイナスのイメージしかないんですけど、双方向のコミュニケーションの手段として有効だと信じてます。


普段はほとんど反応がないので、その効力も怪しいもんですが、最近ちょっといいことがありました。
やっててよかった、と思う瞬間です。

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もしかしたらこれ?

Gainerについて調べてみました。
もしかしたら、これって使えるんじゃない?
とりあえず、一式かって試してみます。

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木曜日, 6月 19, 2008

GCOE採択

昨年は惜しくも落選したGCOEですが、今年は捲土重来、起死回生、首尾よく採択されました。
これからが大変ですけどね。

そういえば、NHKのアナウンサーが「けんどじゅうらい」って読んでたのでテレビに突っ込みを入れた後、辞書をしらべたら「ちょうらい」でも「じゅうらい」でも良いのね。
知らなかった。。。

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金曜日, 6月 13, 2008

旭川で人工知能学会

6/11-13の日程で旭川で人工知能学会に参加してます。
今回の最大の話題は長村茉紀さんの学会デビューです。
発表態度は自信満々で見事でしたが、質疑では勉強不足が露呈してしまいました。
なにはともあれ、学部4年での発表は立派です。
これをいい経験にして次の課題に取り組んでください。


思い起こせば私の学会デビューはアメリカの学会で英語での発表でした。
頭真っ白だったなぁ...





高橋英行くんはもう一人の4年生新在家範子さんの代理で発表しました。
新在家さんは教育実習のため残念ながら不参加です。
高橋君は何度も話をしているはずなのに練習不足で制限時間を大幅に超過し、しかも猛スピードで喋ったので一同唖然の状態でした。




そうそう、私と大森隆司先生もちゃんと発表してますよ。

夜は、鈴木宏昭さん、山川宏さん、岩橋直人さん、杉浦孔明さんらと懇親会。



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水曜日, 6月 11, 2008

夜は小さく見える

 
久しぶりにナイターです。
当たらない言い訳じゃなけど、夜は的が小さく見えます。

終わった後のビールが美味しい。
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火曜日, 6月 10, 2008

Why the future doesn't need us.

Bill Joyのお言葉です
あれから8年経つけど何も変わってない

http://www.wired.com/wired/archive/8.04/joy.html
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日曜日, 6月 08, 2008

すべての道がローマへ通ずるなら、ドンキホーテよでたらめに行け

私の信条の一つです

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土曜日, 6月 07, 2008

やっぱり外がいい

ぱはり、スポーツと名のつくものは外でやるものだと思いました。
久しぶりに石井園夫さんと平和の森に行く。
梅雨の合間の日差しが心地よい。

土曜日の午前中は大田区アーチェリー協会の貸切日のため、非会員の我々二人は当日参加費を払って撃たせていただく。
来月のFITA900に備えて、普段撃つことの無い60mのサイトを付ける。正直、60mは去年のマスターズ以来なのでどうなる事かと思ったが、休み休みならなんとか当たった。


夜、マジックアワーの初日を観に行く。

金曜日, 6月 06, 2008

園山隆輔さん

来年度のロボットの構想を練り始めました。
@ホームチームはジャパンオープンで優勝し、中国の世界大会へ向けて全力投球中ですが一足早コンセプト作りに着手しました。
今日は、ロボットデザイナーの園山隆輔に来ていただいて議論しました。詳細はまだ書けませんが今までに無い面白いロボットができそうです。とても楽しみ。

夜。@ホームチームの祝勝会を町田で開きました。今年4月に卒業した佐々木康太くん、佐藤龍和くん、鈴木智也くんも駆けつけてくれて大変盛況な会になりました。
大部さん、柴、優勝メンバーなのに幹事を引き受けてくれてありがとう。世界大会も優勝だ!!

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木曜日, 5月 29, 2008

キーポン

Keepon(キーポン)の開発者である 小嶋秀樹さん(情報通信研究機構)に講演をお願いした。
Keeponをご存じない方は http://jp.youtube.com/watch?v=nPdP1jBfxzo を見てください、とっても可愛いロボットです。
もちろん、おもちゃじゃなくて赤ちゃんや子供とのコミュニケーションの研究のためのツールとして開発されたわけですけど、その枠を超えて世界に飛び出そうとしています。
自閉症児との関わり方をKeeponを使った研究はとてもわかりやすく素晴らしいの一言です。

うちのeR@serもプロモーションビデオが欲しいな。

講演会後の二次会は玉川学園駅そばのカレー屋さんへ。激辛はさけて注文した普通辛は思ったほどではなく、もっと辛いのを頼んでおけばよかった。

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火曜日, 5月 27, 2008

ねんきん特別便

年金の加入記録に間違いはありませんか?
何かと世間で話題のねんきん特別便がやってきました。
高齢者世帯から順番に送られていると思っていたので少しビックリ。
人事課かから学内便で到着。
早速確認するが、記載漏れは無し。ほっとする。

夕刻より年に一回の研究所の所員会に出席する。
その後、学内での懇親会に出て、さらに駅前の遊助にて大森先生、鈴木宏昭さんと2次会を行う。
鈴木宏昭さんが来るとは思ってもみなかったので、今日は車を置いていくことにする。
鈴木さんとは当然のように恵比寿の焼鳥屋で3次会。歩いて帰る。
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日曜日, 5月 25, 2008

天災は忘れた頃にやってくる

 
中国の大地震にはびっくりした。
揺れの大きさもさることながら、ああも簡単に建物が倒壊し何万人の人たちが生き埋めになるとは。
中国のネット記事で「鉄筋じゃなくて針金が入っているのだ」という書き込みがあったが、針金すら入っていない建物がほとんどなのであろう。
我が家は渋谷を見渡す高台に建つ高層マンションのため、住人達は皆人一倍揺れには敏感だ。
一たび大きな地震がくれば本棚の中身は飛び散り、食器はあたりかまわず散乱する。
もちろん、エレベータも当然のように止まり、メンテナンスの人が来るまではどうにもならない。数年前の夏の夕暮れにあった地震では週末を挟んで月曜日まで階段を歩かされた。

さて、写真は我が家の備蓄飲料水である。
「万が一の断水に備えて飲料水の確保は万全である」というのは真っ赤な嘘で、図らずも19L入りのタンクが家じゅうに転がされている状況なのである。
数年前から水の宅配を利用しており、ウォーターサーバーのスイッチ一つで冷水や温水が出るので便利に使っていた。

初めは、5ガロン(19L)入りのボトルが無くなりそうなると、電話で注文し、宅配便が翌日には届けてくれるシステムだった。
それが、いつの日から自社配送に切り替わり、なんと月に一回しか配送してくれなくなった。
おそらく、ガソリン価格の上昇を吸収しきれなくなり、経費削減の一環なんだろう。
これ以降、我が家には月初めに5ガロン入りのボトルが5,6本届くことになった、ということだ。

成人が災害時に一日に必要な水の量は1.5から2Lと言われている。
5人家族の我が家では1.5L x 5 = 7.5Lが一日に必要な水の最低量である。
19Lのボトル 一つでたったの2、3日。
偶然にもタンクが配達された日に大地震がきたとしても10日から2週間、
平均的には5日から1週間の飲料水を備蓄していることになる。

邪魔な水だけど、「万が一の断水に備えて飲料水の確保は万全である」ということで納得している。しかし、19Lを6本というとざっと120Kg。
マンションだからいいけど、気をつけないと床が抜けるよ





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金曜日, 5月 23, 2008

 
和田先生のHappyHackingキーボード。
写真は初期型だが、最新のバージョンの製品も含め老後の分までキープしている。
和田先生はご存じ「日本初のハッカー」であり、一時期同じ職場で机を並べていた
こともあり、いろんな意味で影響を受けた人物である。
2002年に某社を退職する際には偶然にも和田先生と一緒になり、「同期退社」の仲だ。
これは私のちょっとした自慢。



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おすすめ度の平均: 5.0
5 看板に偽りなし

無線キーボード

 
クリック感がたまらなく素敵なキーボードですが、無線LANのアクセスポイントと競合するらしく、突然キーがリピート状態になって止まりません。
ということで、お蔵入り。
残念。
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光トポ来る

 
赤ちゃんラボに光トポがやってきた。
使うのは誰だ?
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木曜日, 5月 22, 2008

取材

 

ジャパンオープンで優勝したことで各方面からの取材が引きも切らない。
みんな真剣に対応している。
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土曜日, 5月 17, 2008

科研費の審査

何年かぶりに科研費の審査委員候補者データベースを更新した。
有難いことに、今年から新たに基盤研究に採択された。
だからというわけじゃないけど、昔登録したっきりだったデータを最新の情報に修正した。

JSPSのホームページによると登録者数は4万人を超えているそうだ。別の資料によると新規・継続を合わせて科研費への応募は13万件。
応募13万件に対して4万人の審査委員は多いのか少ないのか?
もっとも、4万人は審査委員候補者だから全員が審査するわけじゃないけど。

しかし、発表論文や受賞歴って始終いろんなデータベースに入力してるような気がする。
そういえば一月前にも科研費の報告書に書いたっけ...

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金曜日, 5月 09, 2008

クオリア日記に登場

茂木健一郎さんとその御一行さまをご招待して研究会を開催した。
ひでまん高橋君がその広い顔で集めてきたメンバーとの討論はちょっとした感動ものでした。

私のつたない文章では伝えきれないので、
詳しくは茂木健一郎さんのクオリア日記を見てください。
http://kenmogi.cocolog-nifty.com/qualia/2008/05/post_34a9.html

懇親会はおなじみ玉川学園前駅の遊助へ。おいしいお酒が飲み放題だったので久しぶりに酔っぱらいました。
鮫島和行くんは茂木さんたちと朝まで飲んだらしい。

日曜日, 2月 10, 2008

YES, WE CAN

ニューハンプシャー州の予備選で負けた後のオバマ氏の感動物のスピーチが話題になっていますが、YouTubeに面白いものが流れてました。



大統領選挙の行方だけじゃなくて。
なんだか世界の流れが大きく変わるような気がする。

スピーチ当日のビデオと原稿はここにあります。
ちなみに、オバマ氏のスピーチライターは26歳の青年なんだそうです。
http://my.barackobama.com/page/community/post_group/ObamaHQ/CGTN