Cleaning

セカンドステージは4つのスロットが用意され、各チームが選んだ3種目を行います。
3つ種目はチームが自由に選べ、ファーストステージの種目にもう一度挑戦することもできます。
そろそろ、他チームの動向を踏まえながら作戦を立てる段階です。

スケジュールの関係で夜の9時からセカンドステージの1スロット目を行いました。
eR@sersは得意種目のCleaningで高得点を狙います。

セカンドステージからは満点が2000点とファーストステージに比べ倍になるので一発逆転がありえます。

リビングには6つのゴミが床に置かれています。
そのゴミを集め、チームが指定したゴミ置き場に持っていく競技です。
eR@serにはこの競技のために、全面に蟹の詰めのようなアームを付けこれにゴミをひっかけて移動させる作戦です。

競技開始。
順調に1個目のゴミを発見。
順調順調。
満点も見えた。
と、思った瞬間、入口付近でおかしな挙動を始めました。

これ以上は無理だと判断し、リスタートを選択しました。
リスタートはこれまでの得点がゼロになりますが、仕方ありません。

＊＊＊よく覚えていません、ビデオを見直してちゃんと書きます

セカンドステージ開始

セカンドステージはタスクも難しくなり、より高度な技術が要求されます。
物を掴んで移動させたり、ゴミを拾ったりとマニピュレーションの技術が要求されます。
eR@serは腕がないので、部分点を確実に狙う作戦です。

ファーストステージを終えて

３３９４点で２位に着けています。
１位はドイツのb-it-botsでオープンチャレンジの高得点で一気に首位に躍り出ました。
eR@sersは首位とは５００点差で＠ホームリーグの採点方式から言うと、ほんの僅差です。

この時点で下位の4チームが敗退になります。
RH3-Y(Switzerland)　眩しいほどの青いLEDが印象的でした
Pumas-Mexico(Mexico)　昨年は好成績だったのに、今年は終始ハードトラブルに苦しんでいました。
TKU @home(Taiwan)　机が離れていたのであまり交流はありませんでした・・・
Microsense(Iran)　すべての試技が0点でした。どんなロボットかも覚えていません・・・


すぐに、セカンドステージが始まります。

オープンチャレンジ

ファーストステージ最後の種目はオープンチャレンジです。
各チームが制限時間内にそれぞれ得意なことをアピールします。
eR@serは得意の音声認識とオブジェクト認識を活かして、その場でぬいぐるみを見せながら名前を覚えていきます。
不特定話者認識の凄さが伝わったでしょうか。

スライドが３枚以内という制限があり、プレゼン資料の作成も重要な要素になります。

採点は各チームの代表者が相互に評価します。アピール度や技術的な革新度などをそれぞれ１０点満点で付けます。
eR@sersからは私が代表で出ました。

eR@serは２番目（３番目だっけ？）に演技をし、ほぼ練習通りのパフォーマンスを発揮しました。
隣に座っているチームの採点をみると１０点が並んでいます。
これは期待できるかも。


結果は、この種目２位でした。
１位はドイツのb-it-botsで、ほぼ完璧な出来で悔しいながら私も一番の高得点を付けました。

Who is who?

リビングにチームメンバー一人と知らない人が二人います。
ロボットは人を見つけ出し、チームメンバーなら挨拶をし、知らない人なら挨拶をして名前を聞き、覚えます。
三人を発見した後は、出口に移動し三人を順番に見送ります。

人物発見、顔の認識と記憶、音声対話による名前の記憶、障害物を回避しながらの移動、などロボカップ＠ホームで必要とされるすべての機能が要求されるタフな種目です。

eR@serは順調に人物を発見し、名前を覚えて行きます。



得点は４５０点でこの種目２位の高得点でした。
１位はチリチームでここでも顔認識機能の特徴を活かしました。
チリのチームはFastFollowも顔認識＆追跡で実現しており、その能力の高さをうかがわせます。


手許の集計ではこの時点で二位に浮上した模様です。
一次予選は最終種目のオープンチャレンジを残すだけになりました。
二次予選へのカットラインは上位１０チームなので余裕で通過できそうです。

決勝の結果は？

優勝しました

Lost & Found

Lost&Foundは宝探しゲームです。
部屋に置かれた3つの物を早く発見したチームが勝ちです。
黄色のスポンジ、茶碗、？？？の三つを探します。

開始直前、ジャッジがいきなり部屋のレイアウトを変え始めました。
各チームとも「聞いてないよーーー」状態です。
事前のミーティングでは部屋の大きな配置替えは朝の段階で固定して、以後は小さな変更に留めるという合意だったのですが、何を考えているのか。
部屋の地図を作りこんでいる我々のチームにとっては大問題です。

なんとか、もとのレイアウトに戻して競技の開始です。
それでも、直前に椅子を動かしたり審判はいろいろやってくれます。

結果は、3つのオブジェクトのうち1つを発見することができ200点を獲得しました。
我々以外には100点を獲得したチームが1つだけという難しい課題になりました。
夜のミーティングでもちゃんと発見できたのがeR@sers1チームなので200点しか点が離れないのは可哀そうだと言ってもらえました。


なにはともあれ、予選3種目終了時点で僅差の3位という結果です。
詳細は、http://robocup-cn.org/en/league_sub.php?subleague=RoboCup@Home&article=182&perpage=100&page=1
を見てください。

無難にこなす

FastFollowは相手の出来が素晴らしく速くてタイムでは完敗でした。
eR@serは途中、軽く接触したペナルティーを減点され1000点満点で600点にとどまりました。
参加チームのうち、6チームが満点の1000点を獲得しました。
eR@serは高速走行での安定性に不安があるのでFastFollowは苦しいと予想していたので600点は上々の出来です。

今日の午後にはもう1種目Lost&Foundがあるのですぐに準備にかかります。

Fast Follow

FirstStage二番目の種目のFastFollowは人の後を着いてゆく競技です。

二つのチームが部屋の両側から同時にフィールドに入り、指定された同じパスを通って反対側のドアからでるまでの時間を競います。
途中、3か所のチェックポイントを通過するとそれぞれ加点され、また、スムーズにすれ違いを行えればこれも加点されます。

最高のスタート

Introductionは14チームが参加し、見事第一位を獲得しました。

得点の詳細は
http://robocup-cn.org/en/league_sub.php?subleague=RoboCup@Home&article=182&perpage=100&page=1
このページにあります。
僅差ではありますが、強豪のドイツチームを抑えて首位に立ちました。

FirstStage開始

FirstStageはIntroductionで始まりました。
ロボットが自分のチームを自己紹介するタスクで各チームの基本的な能力が試されます。
それぞれのチームリーダたちが相互に採点しあい、1000点満点で競います。

eR@sersは大部さんの出番です。
大部さんの音声による指示でeR@serがフィールドに入り、スライドに合わせて自己紹介をしゃべります。
沼津のジャパンオープンでは失敗した種目なので汚名返上といきたいところです。

FirstStageは4種目行い、14チームが10チームに絞られます。
その後、SecondStageで3種目を行い、決勝進出の５チームが最終日のFinal課題に挑みます。
Finalまでの長い道のりの始まりです。

いよいよ中国入国

フライトは何の問題もなく予定通りの時間に上海空港に到着しました。
入国審査では若干2名が手間取った以外はスムーズに入国できました。

で、最初の関門の税関検査です。
その前に、ベルトコンベアーで荷物が出てくるのを待っていましたが、そこには信じられない光景が・・・
なんと、eR@serを入れた箱が横倒しで流れてくるではありませんか。
成田ではくれぐれも横にしないで、とJALの係員に念を押したのに。
しかし、空港で中身を空けて点検するわけにも行かないので、気を取り直し、見なかったことにして、先に進むことにしました。
空港ではLOCの担当の学生さんらしき女性が税関申告の手伝いをしてくれ、思いのほか簡単に荷物を持ち込むことができました。
感謝です。

税関を出ると、ガイドさんが「玉川大学脳科学研究所御一行様」の紙を掲げて待っていてくれました。
これから、蘇州まで2時間ほどのバス旅です。

成田空港にて

7時30分成田空港に集合です。
すでにeR@serは前日に出発したため、無事到着していました。
NICTの2名を除いた10名が揃い、チェックインです。

で、問題発生です。
なんとeR@serを入れた箱が大きすぎて成田のX線検査機を通過できず、別室にて箱を開けての目視検査となりました。
それ以外はとくに問題なく、気になっていた荷物の重量オーバーもなんとかなったようです。

上海への機中は空席が目立ち、我々も座席を占領してゆっくりすることができました。

出発前日

15時に運送業者がeR@serを引き取りに来ました。
今日中に成田空港に運んでもらって、明日の出発に備えます。
突然の雷と大雨の中、eR@serは一足先の出発です。

ほとんどの学生さんは今日から成田で一泊して、明日の早朝の集合に備えます。